Pada tahun 1939 Aktiviti Pertahanan Awam di Malaysia telah dimulakan oleh pihak British sebagai Passive Defence yang dibentuk di bawah Emergency Regulation Enactment Chapter 41 untuk mengadakan langkah-langkah bagi menghadapi Peperangan Dunia Kedua. The Civil Defence Ordinance 1951 digubal secara rasmi sebagai satu undang-undang dalam sistem keselamatan Tanah Melayu. Pada tahun 1952, Jabatan Pertahanan Awam Malaysia ditubuhkan pada 24 Mac secara rasmi bagi melaksanakan peruntukan Ordinan. Pada tahun 1957 pula The Civil Defence Ordinance 1951 ditukar menjadi Akta Pertahanan Awam 1951 (Akta 221) berikutan kemerdekaan Negara.
Tahun 1958 Pertahanan Awam menjadi unsur tetap dan penting dalam sistem pertahanan Negara mengikut Jadual Kesembilan Perlembagaan Persekutuan. Tahun 1964 Pertahanan Awan diperluaskan ke Sabah, Sarawak dan Singapura berikutan konfrontasi Malaysia – Indonesia (Kertas Kabinet No. 302/314/64). Tahun 1965 pula jumlah keanggotaan ditambah menjadi seramai 36,000 anggota dan 37 cawangan selain kelengkapan logistik terbaru pada masa itu diperolehi untuk seluruh Negara. Tahun 1993 Negara dikejutkan Tragedi Highland Towers tumbang di Hulu Kelang mula merubah Organisasi Pertahanan Awam Malaysia.
Tahun 1994 pengenalan nama ringkas JPA3 mula diguna dan diterima pakai ke seluruh Negara untuk membezakan dengan Jabatan Perkhidmatan Awam dan Jabatan Penerbangan Awam. Tahun 1995 Talian Kecemasan 991 dilancarkan pada 20 Mei sebagai tanda komitmen JPAM memberikan khidmat bantuan kecemasan secara 24 jam. Tahun 2009, pengenalan nama ringkas JPAM. Tahun 2003 Perkhidmatan Penyelamat Pantai JPAM (Baywatch) dimulakan di Batu Ferengghi, Pulau Pinang dan diikuti di Miri, Sarawak. Tahun 2004 pula Pertahanan Awam selangkah ke hadapan lagi dengan 7 menara Baywatch memulakan operasi dengan 2 di Pulau Pinang; 2 di Langkawi; 1 di Teluk Kemang, Port Dickson; 1 di Pengkalan Balak, Melaka dan 1 di Pantai Irama, Kelantan. Pada tahun 2006 Pertahanan Awan memperkenalkan slogan baru “Sedia, Pantas dan Berintegriti” sebagai pemangkin menjadikan Jabatan Pertahanan Awam sebuah jabatan yang unggul.Pada tahun 2009, pengenalan nama ringkas kepada JPAM.
Pada 29 Julai 2015 JPAM telah diletakkan ke Jabatan Perdana Menteri. Menteri di Jabatan Perdana Menteri, Datuk Seri Shahidan Kassim akan dipertanggungjawabkan menerajui bahagian pengurusan bencana alam. Keputusan Mesyuarat Jemaah Kabinet pada 26 Ogos secara rasminya memutuskan bahawa pihak Jabatan Pertahanan Awam Malaysia (JPAM) kini mengambil alih tugas pengendalian dan pengurusan bencana dari Majlis Keselamatan Negara (MKN).
APM diwartakan pada 25 Ogos 2016 dan kuatkuasa nama APM pada 1 September 2016. JPAM diwartakan sebagai Angkatan Pertahanan Awam Malaysia atau nama pendeknya APM. Penjenamaan semula JPAM kepada APM sejajar dengan tugas dan peranan pasukan tersebut yang kini mempunyai keanggotaan melebih satu juta sukarelawan di seluruh negara.
